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T4-IMU

SONY SPRESENSE IMU データ取得基板
PTP による timestamp を付加しネットワークに送信, SD カードに記録

本製品に SPRESENSE IMU は附属していません.

Raspberry Pi とのスタック時のスペーサーについて
SDカードへの記録は IMU のデータレートによってはドロップする事があります.
SPRESENSE IMU を本機に接続する際, 向きに注意してください.
SPRESENSE IMU は別売です.

Tennsy 4.1 互換 CPU 回路

SONY SPRESENSE IMU (CXD5602PWBIMU1) データ受信可能

IMU データはマルチキャストでネットワークに転送 (default: 239.0.0.1:23901)

PTP Clinet 機能により PTP GM とタイムスタンプ同期

PTP hardware engine 搭載

PTP の timestamp を IMU データに付加

T4-PTPGM との時刻同期でジッタは約 1us 程度, 300ns typ(HUB 1 台, ネットワーク使用 10% 程度)

インターフェイス: 100Base-T, SD

電源供給: USB Type-Cポートからの 5V 給電 (Raspberry Pi 5 の GPIO ピンから 5V 供給可能)

電源電圧: 5V 100mA

基板サイズ: 85 x 56 mm, Raspberry Pi 基板サイズ

t4-xxxCap.py	マルチキャストで流れている IMU データをファイルに記録

USB UART コマンド	内容
network ipflag static	自局の IP アドレスを固定 IP にする
network ipflag dhcp	自局の IP アドレスを DHCP で取得
network ip [addr] [netmask]	IP アドレスを addr netmask に設定
network multiip [addr]	データ送信宛 IP アドレスを addr
network multiport [port]	データ送信宛ポートを port に設定
imu odr [num]	IMU データレート番号を num にする (設定に近い IMU の出力周波数になります)
	6=25Hz, 7=50Hz, 8=100Hz, 9=200Hz,10=400Hz, 11=800Hz, 12=1600Hz
imu afsr [num]	IMU 加速度センサのフルスケール番号を num にする
	7=2G, 8=4G, 9=8G, 10=16G, 11=32G (+-G)
imu gfsr [num]	IMU ジャイロセンサのフルスケール番号を num にする
	6=125, 7=250, 8=500, 9=1000, 10=2000, 11=4000 (+-dps)
imu show [0/1]	IMU データの表示 0=非表示, 1=表示
help	ヘルプを表示